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ABB机器人—通信方式汇总
发布时间:2021-08-06        浏览次数:655        返回列表
ABB机器人的通信方式汇总

      Socket

       ABB机器人socket是非常好用的通信方式,能够以字符串的形式发送各种数据,甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下,就可以表示为:“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式,可以自定义,从而具有极强的柔性。

      Socket是基于TCP/IP的通信方式,底层都会有握手信号确定信息的完整。需要注意:

      1.Socket通信的连接状态,只有在通信时才能真正判断;因此,在某些对系统实时状态监控要求较高的情况下,可能需要单独建立“心跳”机制;

      2.ABB机器人系统所支持的socket字符串长度为1024byte;虽然系统只支持不超过80个byte的字符串,我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。

     

      PC SDK

      ABB机器人提供对其机器人的远程通信和控制的控制接口,PC SDK为其中一种方式。通过在高级编程语言中(只支持面向对象,如C#)调用其dll,就可以获取其丰富的功能(机器人端要求配备了pc interface选项):

      1.数据控制:

      a)变量读写;

      b)变量订阅(变量的值改变时,触发特定的操作);


      2.程序控制:

      a)改变程序指针;

      b)上传或删除程序模块;

      c)控制程序的执行和停止等;


      3.机器人信息读取:

      a)网络上的控制器发现;

      b)读取机器人控制参数;

      c)读取机器人位置等信息;


      4.Log读取及订阅;


      5.备份等一般操作;
 
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