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ABB机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、 安全光栅等，例如常用的机器人工作站的门互锁开关，打开此装置则 机器人停止运行，避免造成人机碰撞伤害， 机器人控制器有四个独立的安全保护机制，分别为常规停止 （GS）、自动停止（AS）、上级停止（SS）、紧急停止（ES）
上级停止和常规停止功能及保护 机制基本一致，是基于常规停止回 路的扩展，其主要用于连接外部设 备，如安全 PLC
A 控制面板
B 主计算机单元
C 驱动单元
D 轴计算机单元
E 安全面板
安全面板接口如下图所示；用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6 这 4 个端子排：
X1、X2 用于紧急停止回路
X5 用于常规停止、自动停止回路
X6 用于上级停止回路
ABB机器人安全回路接线示意图如下：
注：安全控制回路电气原理请见本节末尾处的原理图
X1、X2、X5、X6 端子上面出厂默 认装有短接片，按照实际需求跳接 对应的短接片，即可将安全控制回 路接引到外部的按钮、光栅或其他 安全装置上
紧急停止回路应用示例
机器人紧急停止回路需要在 X1、X2 端子上面跳接，而且采用的是双 回路控制，例如利用双常闭触点的紧急停止按钮作为外部急停控制
紧急停止（ES）控制原理图如下：
按照上述原理，ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上，当急停按钮被按 下，则机器人进入紧急停止状态
急停恢复首先需要先将急停按钮 松开，然后点击控制柜上面的马达 上电按钮才可消除急停状态，若是 自动模式，则电机直接上电，若是 手动模式仍需要通过使能按钮上电
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本公司为ABB机器人代理商，供应服务范围如下：
ABB机器人、ABB机械手、ABB机器人代理、ABB机器人配件、ABB机器人备件、ABB机器人保养、ABB机器人示教器、ABB机器人线缆、ABB机器人电池、ABB机器人售后服务、ABB机器人维保、ABB机器人技术支持、ABB机器人项目等。
ABB机器人常用型号：
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。
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