ABB机器人通讯介绍——ABB机器人新闻中心ABB机器人集成商

1.常见通讯方式

1.1通讯方式:

满足机器人与各种PLC通讯，满足系统控制复杂度，直接将机器人控制集成到主控系统中。

ABB机器人支持的通讯方式有:标准1O通讯;总线通讯;网络通讯。

2.标准IO通讯

2.1 Signal和 Group signal

本地10模块，是机器人控制柜上常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。

常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出:以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。

简单的搬运应用里你直接用它来控制夹具上电磁阀以及传感器，实现夹具开关和动作信号状态控制。在复杂一点的应用中，用个cross-function将多个1O信号通过逻辑组合一下，再使用一个1O信号来控制。

举例1=2+3setdo1=setdo2&resetdo3。

特别提醒下:从外面接入到ABB的机器人控制柜，使其本地1O等电位

3.现场总线

3.1工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信;从控制方式的角度，是作为普通1O的扩展

3.2是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。比如电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。

4.PC网络通讯

4.1 Socket

Socket非常好用的通信方式，能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。

比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为:

"robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式，可以自定义，从而具有极强的柔性。

Socket是基于TCP/IP的通信方式，底层都会有握手信号确定信息的完整。需要注意的是:

1.Socket通信的连接状态，只有在通信时才能真正判断;因此，在某些对系统实时状态监控要求较高的情况下，可能需要单独建立“心跳”机制;

2.ABB机器人系统所支持的socket字符串长度为1024byte;虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。

2. PCSDK

ABB提供对其机器人的远程通信和控制的控制接口，PCSDK就是其中一种方式。通过在高级编程语言中(只支持面向对象，如C#)调用其dll，就可以获取其丰富的功能(机器人端要求配备了pcinterface选项):

1.数据控制:

a)变量读写;

b)变量订阅(变量的值改变时，触发特定的操作);

2.程序控制:

a)改变程序指针;

b)上传或删除程序模块;

c)控制程序的执行和停止等;

3.机器人信息读取:

a)网络上的控制器发现: b)读取机器人控制参数; c)读取机器人位置等信息;

4.Log读取及订阅;

5.备份等一般操作;

3.RMQ

31这是ABB机器人一种比较特殊的通信方式，用于机器人不同task之间(类似于高级语言的多线程)的通信，也可以用于机器人和PC的通信。可以选择中断模式和同步模式。

32中断模式下，当信息发送后，接收信息的一方会立即(近的可中断点)进入中断，并在中新中立即对信息进行处理，从而保证实现快的实时性。

33同步模式下，接收方只在执行读取指令时，才会对信息进行处理。

3.4特别要提到的是，当和PC通信时，要求PC端使用PCSDK。

3.5使用RMQ的优缺点都很明显，优点是中断模式，能够以***快的速度相应信息，并且信息的格式不定，甚至可以支持自定义的结构体;缺点是使用起来较为复杂，因此不常用。

4.RWS

其所能提供的功能，与PCSDK类似，只是实现方式不一样。其基于HTTP的特点，使得不受编程语言的影响，能够实现跨平台应用。比如通过1E浏览器，就可以读取机器人的信息:

其中具体的信息，可以通过XML的形式俩表示

OPC

所谓OPC，就是OLE for Process Control，即用于过程控制的OLE，是一个工业标准。所谓OLE，就是Object Linkingand Embedding，对象连接与嵌入，是在客户应用程序间传输和共享信息的一组综合标准。

ABB机器人支持OPC的前提，就是系统配置了pcinterface的选项，同时通过 ABB IRC5OPCConfiguration工具进行相应的配置。

使用OPC可以:

1.读取机器人状态;

2.读写并定义机器人程序数据(可以单独甚至是批量操作);

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