针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程后，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅要能完成简单重复工作，还需要被作为制造单元融合到制造业系统中。

       这就对现阶段的机器人技术提出了要求，其中，示教技术就是重要的一项。机器人示教技术指的是通过编程指挥机器人去完成某一具体任务。编程的过程即为示教过程。

       ABB机器人示教器（FlexPendant）由硬件和软件组成，其本身就是一套完整的计算机。FlexPendant设备（有时也称为TPU或教导器单元）拥有许多功能，如运行程序、微动控制操纵器、修改机器人程序等。



       以下梳理了ABB机器人示教器常见问题，主要包括以下三种：FlexPendant 启动问题、FlexPendant与控制器之间的连接问题、FlexPendant 的偶发事件消息。

　　一、FlexPendant 启动问题

       常见现象：

       FlexPendant 完全或间歇性 “ 死机 “

       无适用的项，并且无可用的功能。


       原因分析：

       机器人控制系统未启动。

       FlexPendant 没有与控制器连接。

       示教器与控制器之间的电缆发生破损。

       控制器电源出现故障。


       解决方法：

       


       二、示教器与控制器连接问题

       常见现象：

       FlexPendant 启动，但没有显示屏幕图像。

       无适用的项，并且无可用的功能。

       FlexPendant死机。


       原因分析：

       以太网络发生故障。

       主计算机发生故障。


       解决方法：

       


       三、FlexPendant的偶发事件消息

       常见问题：

       FlexPendant上显示的故障消息不准确，而且与机器上的任何实际故障不匹配。

       示教显示器显示乱码，可能会对正常操作产生严重干扰


       原因分析：

       FlexPendant内部接线异常。

       连接器连接欠佳、电缆扣环太紧使电 缆在操纵器移动时被拉紧、因为磨擦使信号与地面短路造成电缆绝缘擦破或损坏。


       解决方法：

       




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