1.ABB机器人在进行涂胶作业时，可以使用Dispense涂胶包


       2.机器人在涂胶时，可以实时显示当前的点位名称，beaddata和equipdata
       3.关于涂胶指令，beaddata和equipdata，见涂胶指令与数据简介
       4.安装涂胶包的机器人，自动已经配置了若干信号，并将这些信号在PROCESS中进行了配置，如下图。



       5.AoEqu1F1表示设备1的当前输出流量模拟量
       6.goEqu1Guns组信号（5位）表示对设备内的***多5把胶枪的开关。即在执行DispL\On时，会将对应beaddata中的gunno号置1。
       7.下图的焊枪1-5的开关信号关联的是doEqu1Gun1- 5 的DO信号


       8.要在以下界面显示焊枪的开关，需要把goEqu1Guns关联到真实设备（例如pn_internal_device上的32-36），再把doEqu1Gun1关联到真实设备上相同地址（例如32）并重启ABB机器人。此时运行涂胶指令，可以看到对应焊枪开关状态及流量。






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