1. ABB多数机器人电机采用resolver类型的单圈***值编码器，编码器输出为模拟量，需先接入机器人本体的SMB（Serial Measurement Board）板，如下图。




       新版SMB使用如下图电池，电池容量7.2V






       2. 对于ABB小型机器人120和1200，机器人本体使用EIB（Encoder Interface Board），

       EIB板位置分别如下图




       1200机器人EIB板位于机器人2、3轴之间


       120机器人EIB板位于底座。


       3. EIB板使用电池如下图，电池容量为3.6V



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