ABB机器人视觉应用，将此处应用分为四步讲解：

       一：建立通讯收发数据

       二：解析数据

       三: 点位数据类型转换

       四：现场应用技巧



       建立通讯收发数据



       机器人与相机通讯一般采用TCP/IP无协议通讯，微软环境下成为socket，可收发字符串，数组，，，机器人通常做client。

       ABB机器人端需要配备616-1 PC Interface选项。





       确认ABB机器人配备 616-1 选项，通讯网口可使用LAN，LAN3口或WAN口。


       一、IP设定：

       1. 点击主菜单——“控制面板”——“配置”——主题选择 Communication




       2. 双击IP Setting ——输入地址——选择网口——添加标签。

       （注意选择网口时检查不要与其他通讯如PROFINET 共用一个网口，否则后续程序运行将报错）





       二、建立通讯：

       1.为防止之前的连接为中断先插入Socketclose指令，socket1为新建的 Socketdev型程序数据

       然后用Socketcreate创建连接 

       Socketconnect指定服务器的IP地址和端口，如创建失败则一直等待，创建成功则向下执行，在下一行做人机交互提醒通讯连接成功。





       2.后续建立通讯收发字符串标准由相机规定，大致为发送字符串，接收字符串并判断该步是否成功，此处为康耐视相机，程序如下：




       3.触发拍照并接收位置数据





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